Descripción de la actividad
Programación del Robot UNO para que avance hasta una línea negra.
- Crumble Robot UNO
- Un portapilas de 3xAA (R6), preferiblemente con interruptor
Programa
Con el siguiente programa haremos que el Robot UNO avance hasta una línea negra.
Tenemos que recordar cómo se toman los valores en » TOMA DE VALORES CON UNO O MÁS SENSORES DE INFRARROJOS «
Una vez configurados los valores que tomará el sensor en blanco y negro, cliquearemos en la sección «Control» de el entorno de programación de Crumble y seleccionaremos la sentencia [ if then else end if ].
Dentro de la condicional utilizaremos un operador lógico [ menor que ], que encontraremos en la sección «Operators» de nuestro entorno de programación. Utilizaremos este operador para colocar, a un lado el sensor analógico y al otro el valor medio, como expilcamos en el video nombrado anteriormente.
En la parte «if» del condicional colocaremos los bloques [ motor 1 FORWARD at 75% ] y
[ motor 2 FORWARD at 75% ] para que el robot avance. En la parte «else» del condicional colocaremos los bloques [ motor 1 STOP ] y [ motor 2 STOP ] para que el robot se detenga si lee el valor de negro.
Por último, queremos que se comprueben constantemente los valores que está tomando la LDR y para ello añadiremos un bucle infinito [ do forever loop ]. Si no ponemos el bloque
[ do forever loop ] solo tomará el primer valor que reciba, por lo que no podrá cambiar al no realizar una comprobación continua de los valores.
El resultado se muestra en la imagen del programa.
Además, nuestro robot tiene dos sensores analógicos que podemos añadirle a nuestro programa. Para ello, utilizaremos una sentencia booleana «OR» que encontraremos en la sección «Operators» de nuestro entorno de programación. Esta sentencia nos permitirá accionar la parada de motores si cualquiera de los dos sensores percibe negro.
El resultado se muestra en la imagen del programa.
Ejercicio RU
